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1、性质：铅笔是一种用来书写以及绘画素描专用的笔类，距今已有四百多年的历史，而蜡笔是一种绘画工具，主要由蜡和颜色混合制成。
2、使用方式：铅笔写出来的字迹可以通过橡皮进行擦除，而蜡笔写出的字迹则无法清除，铅笔写出来的字迹粗细可以通过不同的力度进行控制，而蜡笔的字迹则相对固定，在绘画时，铅笔可以画出较为精细的细节，而蜡笔则更适合大面积上色。
3、外观形态：铅笔的外形为长条形，颜色为木质原色或彩色花纹，质地较软，而蜡笔的外形也是长条形，但颜色丰富多彩且质地较硬，蜡笔的蜡质质地使其颜色附着性强，上色较为鲜艳。
铅笔和蜡笔在性质、使用方式和外观形态等方面存在明显的差异，它们各有其独特的特点和用途，适合不同的绘画和书写需求。